La parola "presepio" deriva dal latino PRAESEPIUM e significa "mangiatoia" con una chiara allusione al posto dove nacque Gesù. 
La tradizione vuole che la sua origine sia stata segnata da un presepio vivente realizzato da San Francesco d' Assisi a Greccio (Rieti) nel Natale del 1223. Il più antico presepio d'Italia si trova sotto la Cappella Sistina in Santa Maria Maggiore a Roma.

Dal III secolo i cristiani venerano un presepio in una grotta di Bethléem, supponendo che sia il luogo originario della natività.

I primi presepi somiglianti a quelli che noi conosciamo, fanno la loro apparizione nel XVI secolo nelle chiese.

Coscienti del potere di queste composizioni i Gesuiti realizzarono dei presepi nelle chiese, precisamente a Praga nel 1562 che figurano tra i più bei presepi conosciuti.

Progressivamente i presepi entrarono nelle case. Erano costituiti da piccole figurine di porcellana, do cera o di legno scolpito.

La tradizione dei presepi si è sviluppata nel mondo intero: presepi africani in legno, asiatici con un piccolo Gesù con gli occhi a mandorla, alcuni in Romania sono anche in argento.

In America Latina ci sono più presepi che villaggi. Essi sono in legno, in terra cotta, in pasta di sale o di zucchero.

A XVII secolo, i presepi lasciano le chiese per decorare le fastose dimore aristocratiche di stile barocco.

Esse sono ricche, eleganti e sono molto richieste in tutta l’Europa dal XVIII secolo fino a metà del XIX secolo.

La raffinatezza raggiunge il massimo con i presepi napoletani dove tutti i personaggi sono riccamente adornati.

E’ in Italia, tra il XV e il XVI secolo che compaiono i primi presepi nel senso moderno del termine. I personaggi sono delle statue colorate, a volte di dimensioni reali.

E’ la città di Napoli che si distingue per i suoi presepi: di più tipi e con una grande diversità di personaggi.

I personaggi sono fatti con all’interno del filo di ferro e poi rivestiti di ricche stoffe. I visi sono fatti con terra cotta colorata e gli occhi con il vetro.

E’ uso preparare il presepe la prima domenica dell’avvento, o per San Nicola o per l’ultima domenica prima di Natale.

Si prepara in un angolo della casa e poi si abbellisce con dei decori che lo mettano in valore.

Ognuno ha il suo metodo per il rendere presepe il più reale possibile con la sistemazione dei personaggi.

Il presepe rimane nelle case fino al 2 febbraio, data della presentazione  di Gesù al Tempio, mentre i Re Magi arrivano il 6 gennaio, giorno  dell'  Epifania.

Il presepio come lo vediamo rappresentare ancor oggi nasce secondo la tradizione dal desiderio di San Francesco di far rivivere in uno scenario naturale la nascita di Betlemme coinvolgendo il popolo nella rievocazione che ebbe luogo a Greccio la notte di Natale del 1223. 

Il Presepe portoghese

In Portogallo si trovano rappresentazioni della Natività gia nei rilievi di sarcofagi tumulari del 1.400.

 Il presepe plastico portoghese raggiunse la massima diffusione nella seconda metà del settecento grazie ad un italiano, Alessandro Giusti. Celebri sono i presepi della Cattedrale, e del Museo dell’arte antica di Lisbona, nonché quello della Basilica della “Estrela”.

La vigilia di Natale, prima della consoada (il cenone), si inaugura il Presepe, mentre nel camino viene bruciato un ceppo che dovrà ardere ininterrottamente, giorno e notte, fino alla Epifania, per tenere lontani i malefici.

Il Presepe spagnolo

Durante la dominanza barbonica a Napoli, la Spagna scoprì la consuetudine del presepe, con l’utilizzo di figure interamente modellate in creta. Dalla terra iberica è partito lo stile del presepe di carta e sughero e quella del presepe “storico”, che mira a riprodurre con fedeltà il paesaggio, l’ambiente e i costumi della Palestina dei tempi di Gesù. Tradizionale anche l’usanza dei ragazzi che girano di casa in casa con il presepe installato in una cassa che scoprono intonando filastrocche per ricevere in cambio doni e dolciumi.

Il Presepe tedesco

Narra la leggenda che nel Duomo di Colonia sarebbero conservate le spoglie dei Re Magi: per questo, ancora oggi, la notte dell’Epifania, i ragazzi si vestono da Re Magi, e il capofamiglia brucia incenso nella casa e nella stalla, iscrivendo dopo sulla porta le iniziali G.M.B. (Gaspare, Melchiorre, Baldassare), con lo scopo di tenere lontane le malattie. In numerose regioni si celebra anche “ la ricerca dell’alloggio”, con la costruzione di piccoli presepi che si portano ogni giorno in una famiglia diversa, come appunto per cercare alloggio. Nelle principali chiese della Baviera si conserva il Presepe tutto l’anno mentre in molte città viene allestito nelle piazze il Christkindlemarkt (Mercato di Gesù Bambino), con decine di baracche che mettono in vendita statuine per il presepe.